Für FF kannst du zusätlich in der zweiten Tabelle margin: 0 auto; angeben. Und das zweite text-align: center; brauchst du nicht.
Code:
<table style="width:400px;">
<tr>
<td style="text-align: center;">
Zentrierter Text
<table style="width:200px; border:1px solid black; margin: 0 auto;">
<tr>
<td>Diese Tabelle im IE zentriert und auch im FF ;).</td>
</tr>
</table>
</td>
</tr>
</table>