Das geht nicht wirklich. Divs sind einzeln und unabhängig voneinander.

Workaround:

- ein großer, umfassender Container, mit einem Hintergrundbild, dass sich links kachelt (wo die Navigation sitzt) - dieser Container wird nun mitwachsen, wenn sich der Inhalt ausdehnt und das Hintergrundmuster/farbe "mitnehmen". Dadurch sieht es dann so aus, als ob auch der Navigationscontainer wachsen würde.

- dazu mußt Du dem Container aber unbedingt ein min-height:100% geben (dem Inhaltscontainer ebenso) - sonst hören die beiden nach einer Monitorhöhe auf. Nur der IE bekommt ein height: 100%; weil der zwar das min-height nicht versteht, dafür aber die Container automatisch verlängert.
Kann man z.B. durch

*html #container {height:100%;} erreichen.......